week6 ROS2 Kitti 数据集发布器 (Publishers)

• 这是一个示例 ROS2 发布器应用程序，用于将 Kitti 数据集转换并发布为 ROS2 消息。 发布的消息主要包括 PointCloud2（点云）、Image（图像）、Imu（惯性测量单元）和 MarkerArray（标记阵列）。
  
• mkdir -p ~/ros2_ws/src
  
• cd ~/ros2_ws/src
  
• git clone https://github.com/ai-robot-class/ros2_kitti_publishers.git
  
• Kitti 示例数据地址 https://drive.google.com/file/d/1lCOOkoUp1RRrFhUwRVNVwRWIclv-etBu/view?usp=drive_link
  
• 数据保存路径 ~/ros2_ws/data
  week2

• ├── data
  │   └── 2011_09_26
  │   ├── 2011_09_26_drive_0001_sync
  │   │   ├── image_00
  │   │   │   ├── data
  │   │   │   │   ├── 0000000000.png
  │   │   │   │   ├── 0000000001.png
  

• 终端运行
  d ~/ros2_ws
  colcon build –cmake-clean-cache
  source ./install/setup.bash
  ros2 run ros2_kitti_publishers kitti_publishers
  另一个终端运行
  ros2 daemon start
  rviz2
  week2
• 第三个终端运行
• rqt