Week3 ROS2基本命令介绍和通信机制基础

监听话题

监听话题消息

ros2 topic echo <话题名>

示例：监听小乌龟位置

ros2 topic echo /turtle1/pose

• 实验1：基础画圆

  让小乌龟画圆（前进 + 左转）

  ros2 topic pub –rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist \ “{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}”
  
  

• 试验2：前进命令
  

  让小乌龟前进

  ros2 topic pub <话题> <消息类型> <数据>
  ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist \ "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
  
  

• 实验3：顺时针画圆

  顺时针转

  ros2 topic pub –rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
  “{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.0}}”